原因分析及处理方法：

1、请检查电控柜急停按钮、示教器急停按钮，以及连接的外部急停按钮是否被拍下，若被拍下，请将急停按钮复位；

2、请检查驱动器是否有报警，如有报警，请排查原因并清除报警；

3、根据继电器模组板指示灯状态判断问题点，主开关打开后模组板指示灯正常为AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6、K2、K3、K4指示灯常亮。

a、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯有一个或几个不亮，请检查驱动器是否有报警，如果没有报警，可能继电器模组板损坏、驱动器报警线路有问题、驱动器Pn511参数设置错误、驱动器CN1输出有问题；

b、如果AK1、AK2、AK3、AK4、AK5、AK6指示灯全亮，K2指示灯不亮，可能附加轴驱动报警、继电器模组板239、240之间的接线不良、继电器模组板K2继电器损坏；

c、K3、K4指示灯有一个不良或两个都不亮，若所有的急停按钮未被拍下，请排查急停回路线路是否有接触不良，或者急停按钮触点是否有损坏；

d、在继电器模组板指示灯均正常的情况下，按下启动按钮其绿色指示不亮，请确认绿色启动按钮SB1、红色停止按钮SB2是否正常，以及两个按钮接线是否正常；

e、按下启动按钮指示灯亮，放开启动按钮指示灯灭，请排查继电器模组板P1连接的19号线与S9连接的231号线是否正常；

f、按下启动按钮后，K1指示灯常亮，但IO模块DM1的DI4通道无收入信号，请确认204号线是否异常，或者DI4通道是否损坏；

g、若DI4通道有输入信号，而DO4通道无输出信号，需要确认机器人工程中急停控制程序是否被修改，或者DO4通道损坏；

h、若DO4有输出信号，但接触器未吸合，需确认18、40、504号线连接是否正常，接触器及继电器模组板K6继电器是否损坏。

I、自主系统更换eclr_config文件