报警代码A07指<电子齿轮设置和给定脉冲频率设置不合理>。

原因分析：                           埃斯顿机器人
1、电子齿轮设置不合理；
2、给定脉冲频率太高；
3、通讯控制受干扰；
4、驱动器故障；

处理方法：                           埃斯顿机器人选型

1、满足不报警A07的条件为：发送的脉冲频率*电子齿轮比＜ 32767*10000

2、满足不超过***高转速的条件为：若***高转速为4500rpm=75r/s，发送的脉冲频率*电子齿轮比＜75*电机编码器的分辨率。

3、EC总线通讯中，驱动器电子齿轮设置为1：1，电子齿轮比通过总线通讯，由控制器给到驱动器，如通讯收到意外干扰，可能导致报警A07，可以尝试更换网线；

4、可以尝试恢复出厂值，重新设置伺服参数；

5、更换驱动器； 

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