报警代码A06指<位置偏差脉冲溢出>。

原因分析：                       埃斯顿机器人
1、驱动器参数设置错误：如设置了过小的Pn504，位置偏差脉冲超出了Pn504的设置值；
2、伺服刚性差，造成震动，定位抖动大；3、有发生磕碰、摩擦、碰撞；

处理方法：                      埃斯顿机器人选型

1、 Pn504保持默认，或增大Pn504，可以适当降低报警频率；

2、 Pn005.2可以屏蔽该报警（0，超差报警不使能；1，超差报警使能；）

3、 可以适当调整伺服增益，如有摩擦、卡顿情况，可以适当提高伺服增益（提高Pn102、Pn104的值），增大伺服刚性，抵抗摩擦，促进定位目标位置。


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